연구 과제
연구 과제
· 2023-03 ~ 2025-02 멀티모달 센서 융합 기반 지도작성 및 위치인식 기술 개발 (광운대학교)
· 2023-03 ~ 2025-02 멀티모달 센서 융합 기반 지도작성 및 위치인식 기술 개발 (광운대학교)
· 2022-11 ~ 2023-10 자율주행 모빌리티를 위한 3차원 고정밀지도 생성 기술 연구 및 개발 (주식회사 모빌테크)
· 2022-11 ~ 2023-10 자율주행 모빌리티를 위한 3차원 고정밀지도 생성 기술 연구 및 개발 (주식회사 모빌테크)
· 2021-11 ~ 2022-10 자율주행 모빌리티를 위한 SLAM 알고리즘 개선 및 개발 (주식회사 모빌테크)
· 2021-11 ~ 2022-10 자율주행 모빌리티를 위한 SLAM 알고리즘 개선 및 개발 (주식회사 모빌테크)
· 2020-03 ~ 2023-02 디지털트윈을 생성, 갱신, 분석하기 위한 멀티센서 모바일 맵핑 시스템 연구개발 (한국연구재단)
· 2020-03 ~ 2023-02 디지털트윈을 생성, 갱신, 분석하기 위한 멀티센서 모바일 맵핑 시스템 연구개발 (한국연구재단)
자율주행자동차를 위한 동적 물체 인식 (Dynamic Object Detection)
자율주행자동차를 위한 동적 물체 인식 (Dynamic Object Detection)
목적: 딥러닝 기반 물체인식(자동차, 보행자, 오토바이, 자전거 등)과 별도로 임의의 움직이는 물체를 인식
이유: 딥러닝이 물체인식에 실패해도 별도로 움직이는 물체를 인식하여 안전성 확보
방법: 3D 컴퓨터비전 (Epipolar Geometry)
이슈: 자동차가 이동하기 때문에 상대적으로 움직여보이는지 원래부터 움직이는 물체인지 구분해야 함
로봇을 위한 지도 작성 및 위치 인식 (Multi-modal Sensor Fusion for SLAM)
로봇을 위한 지도 작성 및 위치 인식 (Multi-modal Sensor Fusion for SLAM)
목적: 서로 다른 센서를 융합하여 단점을 극복하고 장점을 최대화하여 어떤 환경에서도 강인하게 동작하는 SLAM
센서
라이다 센서: 주변환경의 기하학적 정보 습득
카메라 센서: 주변환경의 텍스쳐 정보 습득
IMU 센서: 시스템의 움직임 정보 습득
GPS 센서: 절대 좌표계 기준 위치 습득
방법: 연속시간 경로(Continuous-time Trajectory)를 이용하여 비동시적으로 얻어지는 센서데이터를 융합
증강현실을 위한 실시간 위치 인식 (Real-time Visual Odometry using an RGB-D Camera)
증강현실을 위한 실시간 위치 인식 (Real-time Visual Odometry using an RGB-D Camera)
목적: RGB-D 카메라를 이용하여 실시간으로 카메라의 위치를 인식하고 가상의 물체를 증강현실 안경에 투영
방법: Depth 값을 이용하여 Depth Residual가 최소가 되도록 최적화할 때 RGB-D 카메라의 센서모델을 이용하여 Depth Uncertainty를 Residual의 Weight으로 사용
결과: Intensity Change와 Depth Noise에 강인한 실시간 카메라 위치인식